数据帧（Data frame）

为传输用户数据，ISO 11898-1定义了数据帧。数据帧可以传输的最大有效负载为八个字节，即数据场。除了数据场，数据帧还包括执行CAN通信协议所需的许多其他场，包括报文ID、数据长度代码（DLC）、校验场（循环冗余校验序列 - CRC序列）以及应答场（ACK）等。

远程帧（Remote frame）

通常ECU会通过数据帧主动发送相关数据，但某些情况也可能用到远程帧。使用远程帧可以从其他任何CAN节点请求用户数据（即数据帧）。除了缺少数据场以外，远程帧与数据帧结构相同。

错误帧（Error frame）

错误帧可用于指示通信期间检测到的错误。错误帧将强行中止正在进行的错误数据传输。错误帧的结构与数据帧或远程帧明显不同，仅由两部分构成：错误标志（error flag）和错误界定符。