同步

数据传输正确的基本前提是网络中通信节点之间同步。起始位（帧起始 - SOF）的隐性至显性的跳变沿用于同步CAN报文。之后，重同步（resynchronization）机制用于保持同步，直到报文传输结束为止。

重同步

重同步机制基于对隐性至显性跳变沿的评估。位填充机制保证了传输过程中有足够的跳变沿。ISO 11898-1规定，发送方在传输连续5个相同位后必须传输一个相反的位；即使连续5个相同位后本就是一个相反位，也需要添加填充位。

位填充区

由于位填充从以SOF的传输为开始，以CRC序列的最后一位的传输为结束，因此在传输包含8个数据字节的标准格式的数据帧时，在极限情况下，应有24个填充位。所以，理论上标准格式数据帧最多包含132位。

“Bit Stuffing”图可以帮助您迅速理解位填充机制。