CAN的位填充

在传统的CAN帧中，从帧起始（SOF）到校验场末尾（CRC）添加填充位。在每五个相同的位之后插入一个相反的位。这些填充位不计入校验场。

CAN FD的位填充

在CAN FD中，从帧起始（SOF）到数据场末尾添加填充位。在计算校验场时，会将这些填充位也考虑进去。填充位计数器（对7取模）和奇偶校验位在帧中紧接在数据场后。

CAN FD CRC场中的其他位填充

CRC场本身也会被填充，且频率更高。以下是适用规则：CRC场始终以与前面的位相反的填充位开头。在接下来的每四个位（无论是否相同）之后，插入与前一位相反的填充位。

在CRC之后，不再插入填充位，这一点与经典CAN中相同。