五种错误检测机制

为检测被破坏的报文，CAN协议定义了五种机制：位监控、报文格式监控（格式检查）、位编码监控（填充检查）、应答评估（ACK检查）以及校验场验证（循环冗余校验）。

发送方和接收方的任务

位监控和ACK检查由发送方执行。接收方执行格式检查、填充检查和循环冗余校验，这些检测针对总线上的所有报文，不受接收过滤器影响。“Error Detection”图显示了各种错误检测机制所影响的数据帧场或远程帧场。

填充检查（接收方）

填充检查用于检查位流。CAN协议规定发送方传输五个相同位后必须传输相反的位，以便实现同步。如果连续接收到五个以上的相同位，则会出现填充错误。

位监控（发送方）

在位监控的框架内，发送方会将发送的位电平与实际的总线电平进行比较。如果发送方检测到两个电平之间存在差异，则会发生位错误。位监控可确保检测到发送方的所有全局错误和所有局部错误。

格式检查（接收方）

格式检查用于检查CAN报文的格式。所有CAN报文在某些位置始终呈现相同的位序列，即CRC界定符、ACK界定符和EOF。发送方始终以隐性电平传输这些报文部分。如果接收方在进行格式检查时在其中一个位检测到显性总线电平，则会发生格式错误。

循环冗余校验（接收方）

在循环冗余码中，与接收到的数据帧或远程帧关联的多项式R(x)应是ISO 11898-1指定的生成多项式G(x)的倍数。如果不是，就会产生CRC错误，说明数据帧或远程帧在传输期间遭到了破坏。

ACK检查（发送方）

CAN协议中定义的应答机制规定，所有接收方在完成循环冗余校验之后必须立即应答每一个接收的CAN报文。一个肯定应答足以告知发送方，至少一个接收方已正确接收了其发送的CAN报文。如果发送方没有接收到任何肯定应答，则发生了应答错误（ACK错误）。