优先级和标识符

CAN报文的优先级对于获得CAN网络的总线访问权具有决定性作用。优先级通过标识符进行编码，标识符从最高有效位到最低有效位逐位传输。

标识符值越小=优先级越高

线与总线逻辑和仲裁逻辑可确保CAN报文的优先级随着标识符值的减小而增加：标识符值越小，CAN报文的优先级越高。“Prioritization”图说明了这种关系。

总线负载率和实时行为

如果总线负载率不太高，这种非破坏性仲裁和优先级控制的随机访问机制将提供公平且非常快速的总线访问。
但必须考虑到总线负载率增加会导致优先级较低的CAN报文的延迟时间变长。这可能会损害CAN通信系统的实时能力。因此，设计系统时应根据CAN报文所传输信号的紧急程度来确定其优先级。

典型CAN通信

“ Typical CAN Communication”图可以帮助您理解CAN网络中的通信流程，包括通信矩阵中列出的通信关系以及各时间点发生的事件。

知识强化

通过“CAN网络中的总线访问”练习可测试您的知识掌握程度。该练习要求您编排CAN总线上任意数据帧和事件组的报文序列。