与经典CAN类似，CAN FD同样采用两种类型的数据帧格式：具有11位标识符的标准帧和具有29位标识符的扩展帧。这可确保对CAN FD进行部分调整后即可使用CANopen和SAE J1939等基于CAN的高层协议。
CAN FD没有为远程帧定义单独的格式。细想过后，您会发现这并没有任何影响。远程帧没有数据场，因此提高传输速率没有作用。所以，CAN FD协议允许经典CAN远程帧请求CAN FD帧。
