所有节点均可访问总线

ISO 11898-1定义了多主架构，以确保高可用性和事件驱动的数据传输。CAN网络中的每个节点都有权访问CAN总线，无需请求许可，也无需事先与其他CAN节点进行协调。虽然基于事件驱动的总线访问对事件的响应非常快，但也存在风险，即多个CAN节点可能同时访问CAN总线，从而导致CAN总线上出现数据重叠。

冲突避免

为保持通信系统的实时能力，ISO 11898-1规定了用于确保无损数据传输的总线访问， CSMA/CA（Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance，载波监听多路访问/冲突避免）方法。CSMA/CA方法确保希望发送报文的CAN节点在CAN总线可用时才对其进行访问。

逐位总线仲裁

如果多个节点同时访问总线，基于逐位总线仲裁的CSMA/CA方法可确保发送最高优先级CAN报文的节点获得总线访问权。原则上，CAN报文的优先级越高，在CAN总线上的传输次序越靠前。如果系统设计不佳，可能导致低优先级的CAN报文永远无法发出。

“ Principle of Bus Access”图可以帮助您更好地理解上述内容。图中假设两个CAN节点希望访问正在传输报文的总线。请阅读说明，以便充分利用图片中的全部功能。