数据一致性

为在网络范围内实现数据一致，CAN协议规定，如果有CAN节点检测到了总线错误，则必须通知CAN网络的所有CAN节点。为此，检测到错误的CAN节点会传输由六个显性位构成的错误信号主要（主要错误标志）。该操作故意违反位填充规则，从而产生位填充错误。

错误标志

传输错误标志可确保其他所有CAN节点会因为检测到总线错误而发送错误标志（次要错误标志），从而像主要错误标志的发送方一样终止常规数据传输。根据情况，主要和次要错误标志可能会有所重叠。

错误界定符

错误标志的传输由错误界定符来终止。错误界定符由八个隐性位构成，取代了常规报文传输的ACK界定符和EOF，连同CAN总线上的强制传输暂停（ITM - 帧间间隔），合计形成11个隐性位（总线空闲标识符）。

处理错误

错误处理由被中断CAN报文传输的发送方完成。在ITM后，发送方会尝试再次传输被中断的CAN报文。“Error Handling”图总结了检测到错误后CAN网络中采取的所有操作。“Bit Monitoring Error”动画以位监控错误为例展示错误处理。由于总线访问是基于优先级的，因此不能保证立即再次进行总线访问。最佳情况下，从错误检测到重新发送（主要错误标志、错误界定符、ITM）需要17个位时间。如果主要和辅助错误标志不存在重叠，则需要23个位时间。如果CAN节点处于被动错误状态，则需要31个位时间。在这种状态下，CAN节点必须等待8个位暂停传输时间，然后才能再次访问CAN总线。