CSMA/CA

ISO 11898-1定义的总线访问方法的关键是逐位总线仲裁。即使多个节点同时访问总线，也可以防止发生冲突。逐位总线仲裁的原理相对简单。

唯一的总线电平

在网络范围内实现同步后，所有希望发送报文的CAN节点会将其CAN报文的ID从最高有效位到最低有效位逐位发送到CAN总线。在此过程中，CAN网络所基于的线与逻辑可确保在总线上产生清晰明确的总线电平。

仲裁逻辑

仲裁逻辑决定CAN节点是否可以继续发送，或者停止发送。“ Bus Access Logic”图有助于加深了解逐位总线仲裁的机制。

每次一个发送方

仲裁阶段结束时，ID最小的CAN报文的发送节点获得总线访问权。试图发送较低优先级报文的CAN节点切换为接收状态，等待CAN总线再次可用时对其进行访问，以再次尝试发送。“ Bus Access Procedure”图说明了CAN节点在总线访问期间的所有操作。

知识强化

“逐位总线仲裁”模拟可以帮助您加深对CAN网络中的总线访问的理解。该模拟基于三个希望进行发送的节点所构成的CAN网络。您可以自行设置这三个CAN节点发送的报文ID。