데이터 프레임

사용자 데이터를 전송하는 것과 관련하여, ISO 11898-1은 데이터 프레임(Data Frame)이라고 불리는 방식을 제안합니다. 데이터 프레임은 8바이트의 최대 페이로드를 전송할 수 있습니다. 여기에서 데이터 필드(Data field)가 등장하는데, 데이터 필드란 CAN 통신 프로토콜을 실행하는 데 필요한 다른 여러 필드로 구성되는 필드입니다. 여기에는 메시지 주소(확인자 또는 ID), 데이터 길이 코드(Data Length Code, DLC), 체크섬(Checksum, 순환 중복 검사 시퀀스- CRC 시퀀스)과 응답 필드에 위치한 RX 응답이 포함됩니다.

리모트 프레임

관련 정보의 발생기 ECU가 데이터 프레임 전송을 시작할 때에는 리모트 프레임(Remote Frame)도 이용되는데, 여기에서 다른 어떤 CAN 노드도 사용자 데이터가 이용되는 프레임, 즉 데이터 프레임을 요청할 수 있습니다. 해당되지 않는 데이터 필드를 제외하고 리모트 프레임은 데이터 프레임과 같은 구조를 갖습니다.

오류 프레임

에러 프레임(오류 프레임)은 통신 도중 탐지된 에러를 표시할 수 있습니다. 계속 에러가 발생하는 데이터 전송 과정은 종료되며 에러 프레임이 작동합니다. 에러 프레임의 구조는 에러가 발생하여 종료된 데이터나 리모트 프레임의 구조와는 큰 차이점을 보입니다. 에러 프레임은 두 부분으로 구성되는데, 에러 플래그(Error Flag)와 에러 구획 문자(Error Delimiter)가 그것입니다.