우선순위 및 확인자

CAN 메시지의 우선순위는 버스 접근 권한을 획득하는 데에 있어 매우 중요합니다. 이 우선순위는 가장 상위 비트에서 가장 하위 비트까지 전송되는 ID를 통해 암호화됩니다.

낮은 ID 값 = 높은 우선순위

배선 AND 버스 논리와 중재 논리는 CAN 메시지의 우선순위가 ID 값이 감소함에 따라 증가하도록 보장합니다. ID 값이 작을수록 CAN 메시지의 우선순위는 증가합니다. 그림 “우선순위 정하기”에서 이 관계를 확인할 수 있습니다.

버스로드 및
실시간 동작

버스 부하가 높지 않을 경우, 비파괴적이고 랜덤 방식에 기반하며 우선순위에 의해 제어되는 이 버스 접근 방식은 공정하고 빠른 버스 접근을 가능하게 합니다.
그럼에도 불구하고 버스 부하가 증가할 때에는 낮은 우선순위의 CAN 메시지가 전송되기까지 오랜 시간이 걸린다는 점을 고려해야 합니다. 이는 CAN 통신 시스템의 실시간 성능을 저하하기 때문에 시스템을 디자인할 때에 CAN 메시지의 우선순위는 전달하고자 하는 신호의 긴급성에 의해 결정되어야 합니다.

일반 CAN 연결

그림 “일반 CAN 통신”은 CAN 네트워크의 통신 흐름을 나타냅니다. 이 그림은 통신 매트릭스의 통신 관계와 서로 다른 시점에 발생하는 이벤트를 전제로 합니다.

지식 강화

연습 예제 “CAN 네트워크의 버스 접근”을 통해 배운 내용을 확인할 수 있습니다. 이 예제에서는 데이터 프레임의 중재 컨스텔레이션(arbitration constellation)과 CAN 버스의 이벤트로 인해 발생하는 메시지 시퀀스를 학습할 수 있습니다.