CAN을 위한 비트 스터핑

기존 CAN 프레임에서 스터프 비트는 프레임 시작(SOF)에서 체크섬 끝(CRC)까지 첨가됩니다. 매 5개의 동일한 비트가 끝난 다음에는 보조 비트가 삽입됩니다. 이 스터프 비트는 체크섬으로 계산되지 않습니다.

CAN FD를 위한 비트 스터핑

CAN FD의 경우 스터프 비트는 SOF 직후 삽입됩니다. 그러나 이 규칙은 데이터 필드까지만 해당되는데, 송신 노드는 프레임에 추가된 스터프 비트를 포함함으로써 체크섬을 계산합니다. 스터프 비트 카운터(모듈로 7)와 패리티 비트가 이후에 등장합니다.

CAN FD CRC 필드에 추가 비트 스터핑

CRC 필드 자체도 같은 상황이나 더 높은 주파수를 가지고 있습니다. 여기에는 CRC 필드는 언제나 그 이전의 비트를 보완하는 스터프 비트로 시작한다는 원칙이 적용됩니다. 잇따른 4비트 후에는 그것이 동일하든 그렇지 않든, 그 이전의 비트를 보완하는 스터프 비트가 삽입됩니다.

기존 CAN의 경우와 동일하게 CRC 후에는 스터프 비트가 더 이상 삽입되지 않습니다.