표준 및 확장 포맷

기존의 CAN과 마찬가지로 CAN FD에는 두 가지 데이터 프레임 포맷이 있습니다. 11비트 확인자를 가진 표준 프레임과 29비트 확인자를 가진 확장 프레임입니다. 따라서 CANopen과 SAE J1939와 같은 CAN의 애드온 프로토콜(add-on protocol)을 약간 수정하여 CAN FD의 애드온으로 이용할 수 있습니다.

CAN FD에는 리모트 프레임이 없음

CAN FD는 리모트 프레임을 위한 개별 포맷을 정의하지 않습니다. 사실 이는 CAN FD의 한계라고 할 수 없는데, 데이터 필드가 없어 빨라진 리모트 프레임의 전송 속도를 쓸모없게 만들기 때문입니다. 따라서 CAN FD 프로토콜은 CAN FD 프레임이 기존 CAN 리모트 프레임으로 요청되도록 합니다.