- Überblick
- 1. Hinführung
- 2. CAN-Kommunikation
- 3. CAN-Framing
- 4. CAN-Buszugriff
- 5. CAN-Datensicherung
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6. CAN FD
- Motivation für CAN FD
- Vorteile und Konsequenzen
- Neue Botschaftsformate
- Details der CAN FD Botschaft
- CAN oder CAN FD, die Unterscheidung
- Kompatibilität von CAN und CAN FD Controllern
- Beschleunigte Übertragung
- Selbstanzeige bei zu häufigen Fehlern
- Länge des Datenfelds
- Mehr Daten bei gleichbleibender Sicherheit
- Geändertes Bitstuffing und CRC-Berechnung
CAN-Schnittstelle
Ein elektronisches Steuergerät, welches an der CAN-Kommunikation teilnehmen will, benötigt eine CAN-Schnittstelle. Diese setzt sich aus einem CAN-Controller und einem CAN-Transceiver zusammen. Der CAN-Controller erbringt die vom CAN-Protokoll vorgeschriebenen Kommunikationsfunktionen, und entlastet dadurch weitestgehend den Host.
CAN-Transceiver
Der CAN-Transceiver sorgt für die Ankopplung des CAN-Controllers an das physikalische Übertragungsmedium. Üblicherweise werden beide Komponenten galvanisch mittels Optokoppler getrennt, so dass Überspannungen auf dem CAN-Bus zwar den CAN-Transceiver, aber nicht den CAN-Controller und den sich dahinter befindlichen Host zerstören können.
Senden/Empfangen
In einem CAN-Netzwerk unterscheiden sich die CAN-Knoten in der Anzahl der zu sendenden und empfangenden CAN-Botschaften. Größere Unterschiede herrschen auch in der Sende- und folglich auch in der Empfangsfrequenz. Beispielsweise empfängt ein CAN-Knoten fünf unterschiedliche CAN-Botschaften jeweils in einem Zyklus von zehn Millisekunden, während ein anderer CAN-Knoten alle 100 Millisekunden lediglich eine CAN-Botschaft zu empfangen hat. Diese offensichtlichen Unterschiede brachten zwei grundlegende CAN-Controller-Architekturen hervor: CAN-Controller mit und ohne Objektespeicherung.
Integration
Unabhängig vom CAN-Controller-Typ können CAN-Controller grundsätzlich integriert oder, wie in der Grafik dargestellt, als eigenständiger Baustein zum Einsatz kommen (stand-alone). Dabei wird der CAN-Controller vom Microcontroller wie ein Speicherbaustein behandelt. Mit der Stand-Alone-Variante ist man flexibler. Die On-Chip-Variante hat den Vorteil, weniger Platz zu beanspruchen. Zudem erfolgt die Kommunikation zwischen Mikrocontroller und CAN-Controller schneller und zuverlässiger.