- Überblick
- 1. Hinführung
- 2. CAN-Kommunikation
- 3. CAN-Framing
- 4. CAN-Buszugriff
- 5. CAN-Datensicherung
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6. CAN FD
- Motivation für CAN FD
- Vorteile und Konsequenzen
- Neue Botschaftsformate
- Details der CAN FD Botschaft
- CAN oder CAN FD, die Unterscheidung
- Kompatibilität von CAN und CAN FD Controllern
- Beschleunigte Übertragung
- Selbstanzeige bei zu häufigen Fehlern
- Länge des Datenfelds
- Mehr Daten bei gleichbleibender Sicherheit
- Geändertes Bitstuffing und CRC-Berechnung
Adressierung
Botschafts-Adressierung
Der Kommunikation im CAN-Netzwerk liegt die inhaltsbezogene Adressierung zugrunde. Nicht die CAN-Knoten, sondern die Data und Remote Frames werden mit einer Kennung (Identifier - ID) versehen. So stehen alle CAN-Botschaften jedem CAN-Knoten zum Empfang zur Verfügung (Broadcasting). Jeder Empfänger ist selbst für die Selektion der CAN-Botschaften verantwortlich. Eine solche empfängerselektive Adressierung ist sehr flexibel, ist aber auf eine empfängerseitige Filterung der empfangenen CAN-Botschaften angewiesen (Akzeptanzfilterung).
Standard und Extended Format
Der Anwender hat die Möglichkeit, zwischen zwei Botschaftsformaten auszuwählen: Standard- und Extended-Format. Beide Formate unterscheiden sich in der Länge des Identifiers. Im Standard-Format umfasst der ID 11 Bit. Im Extended-Format umfasst der ID 29 Bit.
Im Gegensatz zum ID im Standard-Format setzt sich der ID im Extended-Format aus zwei Komponenten zusammen, dem Basis-ID und dem Extended-ID. Zwischen beiden Komponenten befinden sich die beiden Bits IDE (Identifier Extension) und SRR (Substitute Remote Request).
Ein dominantes IDE-Bit kennzeichnet eine CAN-Botschaft im Standard-Format. Ein rezessives IDE-Bit kennzeichnet eine CAN-Botschaft im Extended-Format. Im Extended-Format ersetzt das SRR-Bit, welches stets rezessiv übertragen wird, das RTR-Bit im Standard-Format. Im Extended-Format haben die beiden ersten Bits des Control-Fields (r0 und r1) keine Bedeutung, beide werden dominant übertragen.