Komponenten

Data Frames nehmen in einem CAN-Netzwerk eine herausragende Rolle ein: sie dienen zur Übertragung von Nutzdaten. Ein Data Frame setzt sich aus einer Vielzahl von Komponeneten zusammen. Jeder einzelnen Komponente kommt während der Übertragung eine wichtige Aufgabe zu. Zu erledigen sind die Initiierung und Beibehaltung der Synchronisation zwischen Kommunikationspartnern, die Herstellung der in der Kommunikationsmatrix definierten Kommunikationsbeziehung sowie die Übertragung und Sicherung der Nutzdaten.

Start of Frame (SOF)

Die Übertragung eines Data Frames beginnt mit dem Startbit (Start Of Frame - SOF). Dieses wird vom Sender dominant übertragen und sorgt durch den Flankenwechsel von rezessiv (Bus Idle) nach dominant für die netzwerkweite Synchronisation. Damit die Empfänger während der Übertragung des Data Frames die Synchronität zum Sender nicht verlieren, vergleichen sie alle von rezessiv nach dominant wechselnden Signalflanken mit ihrem eingestellten Bittiming. Bei Abweichung synchronisieren sich die Empfänger um den entsprechenden Phasenfehler nach (Nachsynchronisation).

Identifier (ID) und RTR

Dem SOF folgt der Identifier (ID). Dieser legt die Priorität des Data Frames fest und sorgt zusammen mit der Akzeptanzfilterung für die in der Kommunikationsmatrix definierten Sender-Empfänger-Relationen im CAN-Netzwerk. Mittels RTR-Bit (Remote Transmission Request) teilt der Sender den Empfängern den Frametyp (Data Frame oder Remote Frame) mit. Ein dominantes RTR-Bit zeigt einen Data Frame an.

Identifier Extension (IDE)

Das folgende IDE-Bit (Identifier Extension) dient zur Unterscheidung zwischen Standard-Format und Extended-Format. Im Standard-Format umfasst der Identifier 11 Bit, im Extended-Format 29 Bit. Zum Studieren der beiden Formate steht Ihnen die Grafik „Data Frame im Standard- und Extended-Format“ zur Verfügung.

DLC

Der DLC (Data Length Code) übermittelt den Empfängern die Anzahl der Nutzbytes. Transportiert werden die Nutzbytes im Data Field. Maximal können mit einem Data Frame acht Nutzbytes übertragen werden.

CRC und ACK

Gesichert werden die Nutzbytes mithilfe einer Prüfsumme unter Anwendung des Cyclic Redundancy Checks (CRC). Ausgehend vom Ergebnis des CRC quittieren die Empfänger im ACK-Slot positiv oder negativ (Acknowledgement).

End of Frame (EOF)

Beendet wird die Übertragung eines Data Frames mit sieben rezessiven Bits (EOF - End Of Frame).