Bitstuffing bei CAN

Bei CAN-Botschaften werden ab dem Start of Frame (SOF) bis zum Ende der Prüfsumme (CRC), Stuffbits eingefügt. Nach jeweils 5 gleichnamigen Bits wird ein komplementäres eingefügt. Die Stuffbits werden nicht in die Prüfsumme eingerechnet.

Bitstuffing bei CAN FD

Bei CAN FD werden, ebenso wie bisher, ab dem SOF Stuffbits eingefügt. Jedoch endet diese Regel nun mit Ende des Datenfeldes. Anschließend wird die Anzahl der bisher eingefügten Stuffbits (Modulo 8), plus ein Parity Bit eingefügt. Der sendende Knoten berechnet daraufhin die Prüfsumme inklusive der bis dahin eingefügten Stuffbits. 

Stuffbits im CRC-Feld an festen Positionen

Der letzte Schritt ist das Bitstuffing des gesamten CRC-Feldes nach folgender Regel: Das CRC-Feld beginnt immer mit einem Stuffbit. Nach jeweils 4 weiteren CRC-Feld-Bits, egal ob gleichnamig oder nicht, folgt wiederum ein Stuffbit. Der Wert eines CRC-Stuffbits ist komplementär zu seinem Vorgängerbit.

Nach dem CRC-Feld werden, wie beim herkömmlichen CAN, keine Stuffbits mehr eingefügt.