優先順位と識別子

CANメッセージの優先順位はCANネットワークでのバスアクセスを獲得するため決定的となる。 これらはビット単位で最上位ビットから最下位ビット順で送信される識別子(ID)経由で符号化される。

小さい識別子 = 高い優先順位

Wired-ANDロジックと調停ロジックにおけるCANメッセージの優先順位は、識別子の値が小さくなると増加する事が確認できる: 最小識別子のCANメッセージが最優先順位となる。図”CANメッセージの優先順位付け”はこの関係について説明している。

バス負荷とリアルタイム動作

バス負荷がそれほど高くない場合、このようなランダム、非破壊、優先制御によるバスアクセスは公平かつ迅速なバスアクセスを提供する。
しかしバス負荷を増加させると低優先順位CANメッセージの遅延を増加させる事を考慮しなければならない。 これはCAN通信システムのリアルタイム能力を損なう可能性がある。 したがって、システムを設計する上でCANメッセージの優先順位は伝送される信号の緊急性に由来する必要がある。

典型的なCAN通信

インタラクティブな図”典型的なCAN通信”はCANネットワークでの通信フローを理解するのに役立つ。 これは通信マトリクスに記載されている通信関係と、異なる時間ポイントで発生するイベントに基づく。

知識強化

演習”CANネットワークでのバスアクセス”は知識を試すことが出来、CANバス上のデータフレームとイベントの任意の一群に起因するメッセージシーケンスを開発する事を求められる。