CAN用のビットスタッフィング

従来のCANフレームではstuff bits（スタッフビット） はStart of Frame (SOF) からchecksum (CRC) の終わりまで追加される。各5個の同一ビット後にスタッフビットが挿入される。これらのスタッフビットはチェックサムには計算されない。

CAN FD用のビットスタッフィング

CAN FDではスタッフビットはSOFの直後に追加される。しかし、このルールはデータフィールドで終了する。送信ノードはフレームに付加されたスタッフビットを含めることによってチェックサムを計算する。

CAN FD CRCフィールドの追加ビットスタッフィング

チェックサム (CRC) にも高頻度でスタッフビットが付加される。ここでは次のルールが適用される: CRCは長さが17ビットまたは21ビットであるかどうかにかかわらず、常にそれの前のビットと相補的なスタッフビットで開始する。これに続く各4ビット後には同一かどうかにかかわらずスタッフビットが前のビットと相補的に挿入される。

CRCの後は従来のCANのようにスタッフビットは挿入されない。